探索工业级Helios2 3D ToF相机
简要比较
Helios2 3D飞行时间（ToF）相机提供实时3D深度成像，具有高精度和亚毫米级的精度。这款相机采用了索尼的IMX566PLR ToF传感器，结合LUCID的Factory Tough IP67设计，非常适合在具有挑战性的工业环境中全天候运行。
Helios2+是Helios2 ToF相机的高级版本，提供两种额外模式。高动态范围模式和高速ToF模式。高动态范围模式融合了多次曝光，在包含高反射和低反射物体的场景中提供准确的深度信息。高速模式使用单一相位测量实现深度感知，为移动目标实现更快的采集速度和更高的帧率，但牺牲了绝对精度和测量距离范围。HDR和高速模式都是完全通过相机上的处理实现的。
由于Helios2 Wide拥有更宽的108° x 78°视场（与Helios2/2+的69° x 51°视场相比），其可视面积翻了四倍。这使得Helios2 Wide能够在与Helios2相同的距离上成像更大的区域，或者在与目标更近的距离上成像相同的区域，从而使摄像机的安装更加灵活。
所有Helios2型号都有相同的Factory Tough工业设计，具有IP67防尘防水功能，在机械和软件上都能100%兼容。
| Helios2+ | Helios2 | Helios2 Wide | Helios | |
|---|---|---|---|---|
| 传感器型号: |  Sony IMX556PLR | Sony IMX556PLR | Sony IMX556PLR | Sony IMX556PLR |
| 分辨率: | 640 x 480 px, 0.3 MP | 640 x 480 px, 0.3 MP | 640 x 480 px, 0.3 MP | 640 x 480 px, 0.3 MP |
| VCSEL 波长: | 850 nm, Indoors | 850 nm, Indoors | 850 nm, Indoors | 850 nm, Indoors |
| 工作距离: | 0.3 - 8.3 m (Normal, HDR) 0.3 - 2.5 m (High-Speed) | 0.3 - 8.3 m | 0.3 - 8.3 m | 0.3 - 6.0 m |
| 时间噪声 @ 1 m: | 0.6 mm | 0.6 mm |  0.6 mm (0.72 mm*)(*曝光3000μs时拍摄的) | 1.6 mm |
| 精度 (高达 1.5 m) | ± 4.0 mm | ± 4.0 mm | ± 6.0 mm | ± 5.0 mm |
| 水平/视场: | 69° x 51° | 69° x 51° | 108° x 78° | 59° x 45° |
| 工作距离模式的总量: | 6 Modes (Normal) 5 Modes (HDR) 3 Modes (High-Speed) | 6 Modes | 6 Modes | 2 Modes |
| 像素格式的总量 | 10 | 8 | 8 | 8 |
| 高动态范围（HDR）模式: | Yes | No | No | No |
| 高速模式: | Yes | No | No | No |
| 模式的可调起始距离点: | Yes | Yes | Yes | No |
| 尺寸: | 60 x 60 x 77.5 mm | 60 x 60 x 77.5 mm | 60 x 60 x 77.5 mm | 55 x 55 x 77.5 mm |
| 重量: | 398 g | 398 g | 390 g | 254 g |
| 帧率: | HDR & Manual: 3 (62.5, 250, 1000 μs) | 30 FPS (All Distance Modes) | 30 FPS (All Distance Modes), 10 FPS (所有距离模式使用曝光3000µs ) | 30FPS (Near Mode) , 15FPS (Far Mode) |
| 曝光选项: | HDR & Manual: 3 (62.5, 250, 1000 μs) | 3 (62.5, 250, 1000 μs) | 3 (187.5, 750, 3000 μs) | 2 |
| IP67防护: | Yes | Yes | Yes | No |
| 以太网供电 (PoE): | Yes | Yes | No | No |
| "飞行像素" 过滤: | Yes | Yes | Yes | No |
| 室内环境光过滤器: | On-Camera & On-Sensor | On-Camera & On-Sensor | On-Camera & On-Sensor | On-Sensor Only |
| 与其他Helios相机组合? | Yes | Yes | Yes | Yes |
| 将Helios与彩色相机结合使用以获得RGB点云? | Yes | Yes | Yes | Yes |
互动式Helios2样本文件
Small Plastic Pill Bottles in Cardboard Box
Distance of Helios2 from boxes: 1000 mm
Using “5m” Mode
Heat Depth Color Overlay
Download PLY file (1.1 MB)
Download Full Image (JPEG, 1.8 MB)
Assorted Wood, Plastic, Cardboard, Metal Parts
Distance of Helios2 from Plastic Box: 1000 mm
Using “5m” Mode
Heat Depth Color Overlay
Download PLY file (ZIP, 7.0 MB)
Download Full Image (JPEG, 9.1 MB)
Fruits in Plastic Box
Distance of Helios2 from boxes: 1000 mm
Using “5m” Mode
Heat Depth Color Overlay
Download PLY file (ZIP, 889 KB)
Download Full Image (JPEG, 3.2 MB)
Small Plastic Pill Bottles in Cardboard Box
Distance of Helios2 from boxes: 1000 mm
Using “5m” Mode
Heat Depth Color Overlay
Download PLY file (1.1 MB)
Download Full Image (JPEG, 1.8 MB)
3 Plastic Laundry Detergent on Carpet
Distance of Helios2 from Plastic Box: 1000 mm
Using “5m” Mode
Color Overlay (from Triton 3.2MP Color Camera)
Download PLY file (3.1 MB)
Download Full Image (JPEG, 2.0 MB)
Paper, Plastic, Metal Objects on Carpet
Distance of Helios2 from boxes: 1000 mm
Using “5m” Mode
Color Overlay (from Triton 3.2MP Color Camera)
Download PLY file (6.0 MB)
Download Full Image (JPEG, 3.0 MB)
工厂严谨的设计，24/7的工业运营
Helios2 ToF摄像机专为工业环境中的高性能操作而设计。专为要求苛刻的24/7环境和各种工业3D应用程序而设计，例如机器人技术，3D检查和物流，包括高级材料处理，拾取和放置，分类，堆垛/卸垛，体积估计等。
提高飞行时间标准
Helios2体系结构专为下一代高性能3D ToF成像而设计，与以前的Helios相比，具有亚毫米级的精度和更高的准度 。 VCSEL和传感器时序之间的校准得到了增强，从而产生了更多的3D细节，并且更加关注边缘检测以减少飞行像素和整体噪声。 3D计算在相机 上完成，从而减少了CPU负载并释放了主机PC资源。
高速成像处理
借助Helios2的摄像头处理功能，减少了对昂贵的主机系统组件的需求。相机上的处理可提供范围，强度和置信度数据，这些数据可以生成实时点云数据。
简易3D控制
Arena SDK 包括易于使用的 Helios2 ToF 相机控件。ArenaView 允许2D和3D视图：2D视图允许从相机的角度查看场景的强度和深度信息。3D视图显示场景的点云，并允许用户实时操作方向。此外，还可以实时更改设置，如假颜色叠加、深度范围调整、范围外颜色设置等。
Helios2 / Helios ToF 相机型号
Helios2+ ToF IP67 相机
与原来的Helios2相比，这款Helios2+摄像机型号（P/N：HTP003S-001）提供HDR和高速模式。它还提供IP67保护、行业免疫标准、以太网供电和8.3米的距离范围。 正常模式为640 x 480，30 FPS，HDR，高速模式高达110 FPS，IP67，千兆以太网和PoE，工作范围：高达8.3米
Helios2 ToF IP67 相机
与原始Helios相比，此Helios2摄像机型号（P / N：HLT003S-001）提供了更高的准度和精度。此外，它还提供IP67保护，更高的行业抗扰性标准，以太网供电以及更远的8.3 m HLT003S工作范围：30 FPS时为640 x 480，IP67，千兆以太网和PoE，工作范围：高达8.3m
Helios2 Wide ToF 相机
这款Helios2宽幅相机型号（P/N：HTW003S-001）提供更大的视场（FoV），即108° x 78°，使相机能够拍摄更大的区域，或放置在离目标更近的地方。它提供与Helios2+和Helios2相同的Factory Tough IP67设计。HTW003S：640 x 480，30 FPS，IP67，千兆以太网，工作范围：达8.3米
3D Helios + Triton RGB
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